Matcha進捗
忙しかったり、リフレッシュを優先してたりしてなかなか進んでいません。壁にぶつかっているところもあります。
- IPCのフォーマットはMessagePackを全面的に採用しようと思います。Pack-Unpackのクラス設計で滞り中。ユーザ定義の構造体を簡便にPack-Unpackするかが課題っぽい。もっとC++の勉強が必要。あひるの鳴き方の問題。
- IPCの伝送路はあまり決まってない。非同期ブロードキャストはRAMディスク上のファイル経由でいいとして、同期通信とプライベートな非同期通信はSocketになるのではないかと思う。速度面で心配があるが、いろいろやってきて、通信の制御ができないデメリットの方が大きいと実感。
- 中央サーバをオプショナルで作れた方がよいと思う。生きてるプロセスを管理するのに標準コマンドだのみはやっぱり力不足。
- 行列・画像ライブラリは行列クラスの設計で滞り中。Boostに寄っかかってもいい気がしてきた。問題なのはロボティクスで音声・画像・センサデータを扱って、さまざまなアルゴリズムを適用する時にあっちゃこっちゃのライブラリのキメラを作らざるを得ないところ。標準的で綺麗で効率のいいライブラリがひとつかふたつであれば問題ない。
と、いうことでSocketの実験とかシリアライズライブラリの設計が当面の課題かな。
車輪の再発明？いいえ、勉強です。